義手3号機

2017年10月～2018年4月制作。

義手2号機を洗練させることを目標にしました。

義手２号機と比較。（左：２号機、右：３号機）

大きさはほぼ同じですが、指の配置を見直すことでさらに手っぽい形に近づきました。

重さは+20gくらいに。

そして手の甲を新装備したことによりやっとサーボの回路が隠れました。

 中身はほぼモーターのみ。

2号機まで指の根元にあったポテンショメータは、指の側面に移動させました。

これ以上高機能化しようとするとモーターを変えるしかない気がしてます。

手首関節も2号機からアップデート。

ベベルギアを使った直行軸は同じですが、3号機ではさらにリンクを使って2重関節っぽくすることにより人の手首関節に近づけました。

義手3号機できた。
2号機よりスリムかつ可動範囲が広くなった。
手首を回す時も人っぽくなったかな pic.twitter.com/pyD8tK6yVM

— あげぱん (@agepan_ft_miku) 2018年4月19日

 動きはこんな感じ。

最初に考えてた大きさとか動きとかは3号機でほぼ達成したと思います。

ただ、もうちょっと軽くしたかったなというのはあります。

次手を作るなら、指の内転外転ができるようにしてみたいですね。

義手2号機

2017年6月～8月制作。

主に義手1号機を小型化することを目的として制作しました。

こいつから直行手首関節を装備。

Q. なぜ小型化したのか？

A.ちいさいほうがかわいくない…？

義手1号機と2号機の大きさを比較するとこんな感じ。

ふた周りくらい小さくなりました。

 重さは143gほど。小さいサーボと薄い3Dプリント部品のおかげで軽いです。

1号機の記事でも書きましたが、サーボは中華ギアードモータ＋アルプスのポテンショメータ＋中華サーボ基板です。回路はそのうち自分で設計したいですね。

お気に入りアングル。

新装備である直交軸手首関節は、前々から思っていた『モーターを２つ干渉させればコンパクトでパワーが上がるのでは？』というのをやってみたもの。

車のデフみたいにベベルギアを4つ組み合わせて、2入力2出力のギアボックスになっています。

パワーが上がったかは定かではありませんが、手のサイズに見合った手首に仕上げることが出来たと思います。

義手ver2できた pic.twitter.com/wevQnQ62cj

— あげぱん (@agepan_ft_miku) 2017年9月10日

動きはこんな感じ。

テスト用にLeapMotionを導入してみましたがデモ用にはいい感じですね。

ただ手首を動かすと指の認識が甘くなるみたいで勝手に指が動くのはなんとかしたいところ。

あと義手的にはもっと動くのに人間の可動範囲が狭くて動けないという…。

今回作った手首関節は結構気に入ってるのですが（ギアがうねうね動いてかっこいい）、よくよく人間の手首を観察すると直行してないんですね。

作ったあとに気が付きました。

義手1号機

 

2017年4月～5月制作。

各指の根元に取り付けたサーボモータがギアとリンク機構によって

指のそれぞれの関節が連動して動くようになってます。

サーボモータは、小型の中華ギアードモータに、中華サーボをばらして手に入れたサーボ制御基板とロータリーポジションセンサを組み合わせた（だけで動いた）もの。

中華サーボは10個2000円とかのやつなので部品取りとしても優秀です。

 自分の手をモデルにつくったのでだいたい同じ大きさ。

（この画像は製作途中なので5指全部人差し指）

一番最初に作ったこともあって、構造は粗があるし見た目もどんくさい感じですが、

リンク機構指のテスト用としてはいい経験になったと思います。

ちなみに義手2号機制作のために部品を流用したので、現在はTOP画像のようにがらんどうで動かなくなってます。

義手2号機へ続く。