義手1号機

 

2017年4月～5月制作。

各指の根元に取り付けたサーボモータがギアとリンク機構によって

指のそれぞれの関節が連動して動くようになってます。

サーボモータは、小型の中華ギアードモータに、中華サーボをばらして手に入れたサーボ制御基板とロータリーポジションセンサを組み合わせた（だけで動いた）もの。

中華サーボは10個2000円とかのやつなので部品取りとしても優秀です。

 自分の手をモデルにつくったのでだいたい同じ大きさ。

（この画像は製作途中なので5指全部人差し指）

一番最初に作ったこともあって、構造は粗があるし見た目もどんくさい感じですが、

リンク機構指のテスト用としてはいい経験になったと思います。

ちなみに義手2号機制作のために部品を流用したので、現在はTOP画像のようにがらんどうで動かなくなってます。

義手2号機へ続く。