義手1号機
2017年4月~5月制作。
各指の根元に取り付けたサーボモータがギアとリンク機構によって
指のそれぞれの関節が連動して動くようになってます。
サーボモータは、小型の中華ギアードモータに、中華サーボをばらして手に入れたサーボ制御基板とロータリーポジションセンサを組み合わせた(だけで動いた)もの。
中華サーボは10個2000円とかのやつなので部品取りとしても優秀です。
自分の手をモデルにつくったのでだいたい同じ大きさ。
(この画像は製作途中なので5指全部人差し指)
一番最初に作ったこともあって、構造は粗があるし見た目もどんくさい感じですが、
リンク機構指のテスト用としてはいい経験になったと思います。
ちなみに義手2号機制作のために部品を流用したので、現在はTOP画像のようにがらんどうで動かなくなってます。
義手2号機へ続く。