義手2号機

2017年6月～8月制作。

主に義手1号機を小型化することを目的として制作しました。

こいつから直行手首関節を装備。

Q. なぜ小型化したのか？

A.ちいさいほうがかわいくない…？

義手1号機と2号機の大きさを比較するとこんな感じ。

ふた周りくらい小さくなりました。

 重さは143gほど。小さいサーボと薄い3Dプリント部品のおかげで軽いです。

1号機の記事でも書きましたが、サーボは中華ギアードモータ＋アルプスのポテンショメータ＋中華サーボ基板です。回路はそのうち自分で設計したいですね。

お気に入りアングル。

新装備である直交軸手首関節は、前々から思っていた『モーターを２つ干渉させればコンパクトでパワーが上がるのでは？』というのをやってみたもの。

車のデフみたいにベベルギアを4つ組み合わせて、2入力2出力のギアボックスになっています。

パワーが上がったかは定かではありませんが、手のサイズに見合った手首に仕上げることが出来たと思います。

義手ver2できた pic.twitter.com/wevQnQ62cj

— あげぱん (@agepan_ft_miku) 2017年9月10日

動きはこんな感じ。

テスト用にLeapMotionを導入してみましたがデモ用にはいい感じですね。

ただ手首を動かすと指の認識が甘くなるみたいで勝手に指が動くのはなんとかしたいところ。

あと義手的にはもっと動くのに人間の可動範囲が狭くて動けないという…。

今回作った手首関節は結構気に入ってるのですが（ギアがうねうね動いてかっこいい）、よくよく人間の手首を観察すると直行してないんですね。

作ったあとに気が付きました。